Usa-se o termo “impresso” com os verbos ser e estar: 

“Os convites já foram impressos”; "Professor, o trabalho já está impresso.”

Com os verbos ter e haver, usamos  o termo “imprimido”: 

“Quando nos foi solicitado, nós já tínhamos imprimido os convites.”

Já com o sentido de imprimir velocidade, devemos usar somente “imprimido”: 

“Uma maior velocidade foi imprimida à rotativa.”

Fonte: Prof. Sérgio Nogueira em http://superacao.wordpress.com/2007/10/05/impresso-ou-imprimido/